No Outeiro de São Pedro existe um monumento em honra de D. Nuno Alvares Pereira, nobre e condestável português do seculo XIV.

Inaugurado em 1968, é da autoria do escultor António Lagoa Henriques.

Segundo a tradição, Nuno Alvares Pereira teria aqui acampado com o seu exército antes de partir para a Batalha de Aljubarrota. O Conselho de Guerra que decidiu defrontar os Castelhanos, em 1385, decorreu em Abrantes, na Igreja de Santa Maria do Castelo.