Classificado como Monumento Nacional em 1910, o Castelo foi uma fortaleza militar no século XII, conquistado definitivamente em 1190 por D. Sancho I, e constitui um símbolo da importância política de Torres Novas na época medieval.
Tem onze torres dispostas ao longo do perímetro do Castelo e a casa do alcaide do séc. XIV. A fortificação foi muito abalada pelo terramoto de 1755, tendo ruído 4 das suas torres, bem como no início do século XIX, durante a Guerra Peninsular quando da ocupação da vila pelas tropas napoleónicas. Até ao início do séc. XX, serviu igualmente de cemitério.
O Castelo sofreu várias reconstruções (D. Sancho I, D. Fernando e nos anos 1940, aquando das comemorações dos centenários da Independência e da Restauração). Em 2006, a Câmara Municipal levou a cabo a sua recuperação paisagística, com ajardinamento, reflorestamento e iluminação, para permitir aos torrejanos e aos visitantes da cidade disporem de um espaço de lazer aprazível e desfrutar de excelentes vistas sobre a cidade.
